Sevpolitforum.info

Ну а сколько ж можно на весь этот б...ский цирк смотреть. Тут даже ангел господень возопиет: "Доколе!?"
Такшта кто не спрятался...

То есть, беспилотные аппараты обходятся без прибора определения положения относительно Земной поверхности (без авиагоризонта)?

Авиагоризонт включает в себя и гироскоп. Но авиагоризонт, по-вашему, аппарату без надобности,- он нужен пилоту и только!

Вот и мусолим здесь, как она вычисляется? Конкретно на ЛМ.

А, ну да, ЛМ же на парашюте на Луну опускался! Как то упустил из виду..

Совершенно верно. Автономный авиагоризонт включает в себя и гироскоп. А вот в современных бесплатформенных инерциальных навигационных системах авиагоризонт - сугубо индикаторный прибор для пилота. Автопилоту нужен не горизонт, не вертикаль, а угол поворота относительно своей системы координат, оси которой, в общем случае, могут не совпадать с горизонталью и вертикалью.Скажем так - могут обходиться без определения вертикали. А без определения положения относительно земной поверхности не могут. Для простых БПЛА (типа игрушечных квадрокоптеров) вполне достаточно стабилизации с помощью датчиков угловых ускорений. Более сложные аппараты также используют такой способ, как основной. Но там, для надёжности, дополнительно могут использоваться оптические, радио, лазерные, магнитометрические и даже температурные сенсоры. В этом смысле исключение составляют крылатые ракеты с ориентированием по рельефу местности. Там основной способ ориентации - оптический, по вполне понятным причинам. Сейчас он применяется всё шире и на БПЛА в связи с тем, что видеокамеры стали стандартным оборудованием всех аппаратов, а электроника всё меньше, легче и экономичнее. Но всё это не имеет отношения к системам 60-х гг.Да, Вы - мусолите. Неужели так и не дошло про датчики углов поворота, астрокоррекцию гироплатформы? Тогда использование посадочного радара, как дополнительного элемента системы позиционирования на этапе начала снижения, для Вас окажется ещё более сложной штукой. Да оставьте сарказм. Вам не до шуток, раз не понимаете, что принцип тот же. И там, и там создаётся момент при рассогласовании векторов силы тяжести и силы, ей противодействующей. Только, если ЦМ ниже, то сила тяжести создаёт восстанавливающий момент, а если выше - его нужно создавать отклонением вектора тяги или РСУ. По той самой ООС. Но в обоих случаях колебания происходят около местной вертикали, которую специально определять нет никакой необходимости.

Вот я и добиваюсь от вас, как определяют (находят) вектор силы тяжести при посадке ЛМ на Луну?!! "Сход с орбиты" оставьте в покое.

Игрушечные квадрокоптеры вовсе не беспилотны(в обсуждаемом нами смысле). Просто там пилот на земле стоит (с пультом), а не на борту сидит.
Но управление именно пилотом.

Зачем его определять? Достаточно только убирать его момент. Это делается при помощи ООС. Она просто реагирует на увеличение углов наклона и стремится компенсировать их увеличение. Поскольку точно это сделать невозможно, положение вертикальной оси СА постоянно колеблется около вертикали. При достаточной точности датчиков эти колебания на практике незаметны. Автоматически имеем ту самую вертикаль, в поисках которой Вы заблудились.

"Пилот" стабилизацией не управляет. Подождите, будут внуки - узнаете. У меня уже четвёртый. В смысле - квадрик...

Местная вертикаль- это и есть вектор силы тяжести в конкретной точке Луны.
И определять ее-его по-вашему же надо!
Еще раз, ваши же слова:

А раз мы находим "рассогласование",- то мы должны найти и составляющие этого "рассогласования"- то есть найти вектор силы тяжести или же
местную вертикаль. Как вам угодно.

Углов наклона чего, относительно чего?

Сколько же месяцев уже вертикаль полируете? И всё на одном и том же месте Я вот что не пойму - наши инженеры совсем идиоты были, что несколько запусков отлаживали именно эту систему определения "лунной вертикали"? которая как выясняется не нужна была совсем.

Пилот управляет квадрокоптером. Стабилизация лишь придает управлению некий характер.

Американские инженеры- это ваши инженеры?
Хорошо, подкиньте ссылок на эти "запуски и отладки", чьи бы эти инженеры ни были!

Не нужен нам вектор. Достаточно определять факт увеличения наклона. Как и положено ООС, она задействует исполнительные устройства для компенсации этого увеличения.Углов наклона СА относительно его системы координат.

Стабилизация обеспечивает саму возможность управления. Без неё всё так скоротечно, что человек не справляется. Да и пальцев на руках не хватит. Но главное - стабилизация реализована. Только лишь на учёте ускорения изменения углов.Поддерживаю.

Слыхивал я от злых языков, что момент силы тяжести относительно центра масс всегда равен нулю.
Все само убирается!
Трагедия в том, что этот ваш момент силы тяжести всегда равен нулю при любом положении ЛМ относительно лунной поверхности.

Опять неуместный сарказм. Момент создают векторы сил тяжести и тяги двигателя. Не может быть, чтобы Вы этого не понимали, значит - уже просто нервничаете...

Что ж, раз вы понимаете, что сила тяжести создает момент, равный нулю- полдела сделано!
Зрада в том, что вектор тяги посадочного двигателя тоже проходит через ЦМ, и... бинго! ...тоже создает момент, равный нулю!!!
Сплошной ноль, как в МТС.

SergVA - определенно интриган!

Проходит только в строго вертикальном положении. А так, ЦМ с центром приложения силы тяги не совпадает. Даже при огромном желании, для аппарата переменной массы, это недостижимо. Да и вредно. А потому, при малейшем наклоне возникает момент, увеличивающий угол наклона, тем самым, включающий стабилизацию по ООС.

Никакой стабилизации вертикального положения ваша волшебная САУ- ООС не даст.
Все, что она сделает,- застабилизирует аппарат в случайном положении + небольшой угол между фактическим вектром тяги и отрезком: точка приложения тяги-фактический ЦМ.
Vister, ну нарисуйте картинку: аппарат в произвольном положении и все силы, действующие на него. А там и моменты найдете. Нулевые. Или мне рисовать?

Честно пытался найти ссылки именно на отработку в первых запусках по программе "луна" в том числе и системы астроориентации с последующим построением лунной вертикали И честно не нашел - просто начиная с луны-9 про построение лунной вертикали мельком упоминают, без особенных подробностей. Сориентировались по Солнцу, Земле и построили

А где на лунной орбите возьмется притяжение Луны, там же невесомость

Вам, конечно. Вот это: - надо доказать. Как можно "застабилизировать" угол при наличии непрерывно действующего момента?

Про гироплатформу и её астрокоррекцию раз пять уже повторил. Всё аналогично:Только по звёздам. По Солнцу корректировались, практически вручную, на А-13 при возвращении...

Луна-9 падала на Луну по прямой траектории и местная вертикаль определялась баллистическими методами весьма нетривиально.